目前无人机高度测量所用的传感器一般为气压高度计、GNNS(全球定位系统)及IMU(惯性测量单元),多数无人机利用融合技术,将以上传感器数据进行融合实现无人机高度的测量及定高飞行控制。
然而在旋翼无人机在田间进行低空飞行时,由于农田作物冠层结构而造成的复杂地效、无人机机动以及大气温度均会对气压高度计的测量产生影响,此外GNNS提供的高度数据的精度也难以满足超低空稳定飞行的要求,从而使得飞行的稳定性难以保证。而且以上测量系统均为绝对高度检测,无法对田间无人机与作物之间相对高度进行检测,目前仍缺乏适合复杂农田环境下(海拔不同、地理位置不同、作物种类不同)作业的微小型农用无人机的高稳定、高可靠性的自主飞行控制系统,以适应田间超视距、超低空、随时起降等特殊要求。
-繁杂的测距传感器-
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